La figura mostra un esquema simplificat d'una grua per a elevar caixes de fruita. La barra OBC, de longitud 2l=4 m (essent B el seu punt mitjà), es troba articulada al terra al punt O. A l'extrem C s'hi pengen 3 caixes de fruita de 25 kg cadascuna (m=75 kg). La massa de la resta d'elements és negligible. La barra es mou mitjançant un cilindre hidràulic de diàmetre interior dint=40 mm, que es troba articulat a P i a B. Els punts O i P es troben sobre la mateixa vertical a una distància l=2 m. El cilindre permet modificar la coordenada φ, que pren valors entre 0∘<φ<65∘. [Esquema: Barra OBC inclinada amb angle φ respecte a l'horitzontal, articulada a O. Càrrega m penjant a C. Cilindre hidràulic connectat entre P (base) i B (punt mitjà de la barra), formant un angle α amb la barra. Dades: m=75 kg, l=2 m, dint=40 mm.]